Straże Gminne (Miejskie), wbrew powszechnym opiniom, nie są nowym tworem na ziemiach polskich. Organizowano je w toku tworzenia się miast już w okresie średniowiecza. Powstałe wówczas na prawie magdeburskim miasta były nowymi organizmami w stosunku do dawnych grodów i podgrodzi i to zarówno od strony urbanistycznej, jak i prawnej. Powodowało to konieczność tworzenia nowych instytucji, na których spoczywał by obowiązek zapewnienia porządku i bezpieczeństwa. Początkowo bardzo silną pozycję miał wójt, na którym spoczywał obowiązek zapewnienia spokoju i poszanowania lokalnego prawa, a do jego egzekucji zatrudniał pachołków miejskich.
W większych miastach za porządek, bezpieczeństwo pożarowe, chwytanie i karanie złodziei, strzeżenie więzień i bram miasta odpowiedzialny był tzw. land wójt, będący pierwowzorem komendanta straży miejskiej. Później wraz ze wzrostem pozycji rad miejskich z burmistrzami na czele, kompetencje wójta zostały przejęte przez radę, której podporządkowany był naczelnik straży. Siedzibę swą miał w ratuszu, a po zapadnięciu zmroku obchodził bramy miejskie i ulice sprawdzając, czy wszędzie panuje spokój, czy nie ma gdzieś zagrożenia pożarowego. Kierował on strażnikami miejskimi, pełniącymi funkcje typowo policyjne, a wyposażonymi w tarcze, kusze, półpancerze. Stan taki trwał aż do rozbiorów, gdzie straż miejska funkcjonowała niezależnie od innych służb o charakterze policyjnym. W okresie Księstwa Warszawskiego mocą dekretu z dnia 23 lutego 1809 roku nałożono na administrację miejską i wiejską obowiązek utrzymania porządku i spokoju publicznego oraz wykonywania dozoru policyjnego według ogólnych przepisów policyjnych. Można powiedzieć, że w ówczesnym okresie nastąpiło ujednolicenie przepisów policyjnych, które to z kolei miały przyczynić się do scentralizowania służb policyjnych. Działalność policyjna burmistrzów i wójtów była kontrolowana przez podprefekta lub prefekta.
Epizodem, który spowodował powstanie na ziemiach polskich w okresie zaborów straży miejskich w rozumieniu współczesnym, było tworzenie przed Powstaniem Styczniowym rad municypalnych i straży obywatelskich, ostatecznie rozwiązanych dnia 4 kwietnia 1861 roku, a ich obowiązki zostały przejęte przez instytucje policyjne o charakterze centralnym.
W okresie Powstania Styczniowego Rząd Narodowy wydał dekret nakazujący władzy lokalnej, burmistrzom i wójtom formowanie straży bezpieczeństwa, które miały zapewnić porządek oraz częściowo wspierać informacją oddziały powstańcze. W 1866 roku wprowadzono w Królestwie Polskim ustawę o straży miejskiej, która znosiła dotychczas istniejące komendy policyjne funkcjonujące na podstawie przepisów Konstytucji z 1815 roku.
Dalsze zmiany nastąpiły po 1918 roku. Pierwsze lata odzyskania wolności i niepodległości były okresem tworzenia całego państwa i wszystkich jego instytucji. Dekret z dnia 9 stycznia 1919 roku o organizacji policji komunalnej był pierwszym z zakresu prawnego ujednolicenia działania Policji. Według tego dekretu miały być stworzone policje komunalne, podległe samorządom a ogólnie nadzorowane przez Naczelną Inspekcję Policji Komunalnej. Nie została ona jednak wprowadzona w życie, gdyż już lipcu 1919 roku wydana została nowa ustawa o Policji Państwowej, jako jednolitej państwowej formacji bezpieczeństwa z Główną Komendą Policji Państwowej, która automatycznie likwidowała całą policję komunalną oraz inne oddziały policyjne.
Ustawa ta została w pełni wcielona w życie dopiero w 1926 roku mocą rozporządzenia Prezydenta RP o Policji Państwowej. Była ona jednolitym, zorganizowanym na wzór wojskowy korpusem, którego celem było utrzymanie bezpieczeństwa, spokoju i porządku publicznego.
Można więc śmiało powiedzieć, że pierwowzorem dzisiejszej Policji były lokalne Straże, których zadaniem było dbanie o szeroko rozumiane bezpieczeństwo i porządek w mieście.
Podległość Policji nie była jednak w żadnym stopniu związana z samorządem i władzą lokalną, gdyż była organem wykonawczym władz sądowych i prokuratorskich. W zakresie wykonywania służby podlegała władzom administracji ogólnej, a w sprawach organizacji, dowodzenia, wyszkolenia podlegała resortowi spraw wewnętrznych. Brak było jakiegokolwiek związku formalnego z dawną policją komunalną, podległą samorządowi, która organizowana była przez zarządy gmin miejskich i wiejskich.
Do wybuchu II Wojny Światowej w Polsce istniała już jednolita formacja Policji Państwowej. Przez lata 1939-1945 nie występowały żadne struktury mające podobny charakter do straży miejskich. Tak samo w Polsce powojennej nie występowały żadne instytucje o charakterze paramilitarnym na wzór straży miejskich. Ówczesna Milicja Obywatelska była jedynym organem stojącym na straży bezpieczeństwa i porządku publicznego, podległym władzom centralnym.
Przemiany ustrojowe jakie nastąpiły w Polsce w latach 1989-1990 spowodowały przyznanie Gminom pełnej niezależności. Mocą przepisów ustawy z dnia 8 marca 1990 r. o samorządzie gminnym, Gminy zobowiązane zostały do zaspakajania zbiorowych potrzeb mieszkańców, w tym do utrzymania porządku publicznego i bezpieczeństwa obywateli. Dla realizacji tego zadania umożliwiono gminom na tworzenie własnych formacji mundurowych, zwanych strażami gminnymi lub miejskimi.
